激光导航转向

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激光导航转向

哈·~今天我在小车左右两侧各加了一个激光接收器,实现了对其转弯的控制~~~

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int pinI1=8;//定义I1接口

int pinI2=9;//定义I2接口

int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口,left

int pinI3=6;//定义I3接口

int pinI4=7;//定义I4接口

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激光导航

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激光导航

 

哈~~在经过反复的设计电路、找焦点、焊电路板~乃至出错、找错、全部推倒重来之后~~终于基本实现了激光导航~~哈哈哈~~

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int pinI1=8;//定义I1接口

int pinI2=9;//定义I2接口

int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口,left

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用激光传感器寻线

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用激光传感器寻线

 

 

     因为之前用红外寻线传感器测轮子上的辐条的办法误差太大,控制不精确,故买了两个这种收发一体的激光传感器(其实以后可以自己买零件来焊接的,零件巨便宜,利润巨大~~)这个激光传感器就像之前的寻线传感器一样,不过这个可以斜着寻线,`(*∩_∩*)′~~嗯,它是有反射来的时候就是低电平,没反射就是高电平~~ <p

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用红外寻线传感器对车轮测速使小车走直线

嗯~~受制于两个电机并不完全一样导致小车不能走直线的问题,一开始我的解决方案是通过实验测出俩电机转速相等的PWM的两个值,但后来老师说由于电池电压是不断下降的,所以这种方法并不能保持俩电机的转速一直相等。于是,我们就只好用现有的红外寻线传感器来实现这一功能。

我们是用一根杆子伸出车体,把传感器挂在上面,保持同一高度同一角度面对车轮,车轮上贴上一半黑的纸,如图:

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(呃~~拍这张图时我已经把杆子和传感器给拆了,但轮子就是贴成这样的啦~~)

嗯~~最后把代码贴上吧~~

int pinI1=8;//定义I1接口 int pinI2=9;//定义I2接口 int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口,left int pinI3=6;//定义I3接口 int pinI4=7;//定义I4接口 int speedpin1=10;//定义EB(PWM调速)接口right int input=15;//超声波输出端口(发射)连接开发板模拟0 int output=14;//超声波输入端口(接收)连接开发板模拟1 int

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人类也能飞翔 牛人打造人鸟翼成功试飞-在线观看-酷6视频

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阳光下使用颜色传感器

其实是在几周前我就在试验如何在阳光下让颜色传感器工作,一开始想的是通过程序的办法控制~但是在实验中却发现所测得的频率根本就不变,这就导致转换出的三原色的值也不变~~所以在试了无数种程序的方法后,终于发现只从程序入手是行不通的,只有改装~~

于是,我就给传感器假装了一个纸筒~~如图~~像这样弄基本能测出近20cm外的led颜色(当然,纸筒就占了近15cm了~~)~~

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9CFAEE0D27859B370F0D574527ABA14F_B500_900_500_3809CFAEE0D27859B370F0D574527ABA14F_B500_900_500_380     然后把我的程序代码也贴出来吧~~基于官方的原始代码,改了红光的检测语句,并且删掉了一些没用的代码~~

#include //引用TimerOne.h 库文件 #define S0 6 //定义S0 为引脚6 #define S1 5 //定义S1 为引脚5 #define S2 4 //定义S2 为引脚4 #define S3 3 //定义S3 为引脚3 #define OUT 2 //定义OUT 为引脚2 int g_count = 0; // 定义整型变量g_count 并赋初值为0,用于存储计数频率 int

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